Allgemein ist es keine allzu gute Idee mehrere Spannungsquellen in ein Modell einzubauen, dadurch wird die Ausfallwahrscheinlichkeit erhöht.
Du kannst die Antriebsmotoren natürlich in Reihe schalten, allerdings wirst du dann immer leichte Drehzahlunterschiede haben, wenn ein Motor durch Reibung stärker abgebremst wird dreht der andere schneller.
Für eine Parallelschaltung der Motoren an einem Regler benötigst du natürlich einen größeren Regler, es können aber auch die oben genannten Effekte auftreten.
Da du die Antriebsmotoren nicht austauschen möchtest sieh dich doch mal nach einem passenden Motor mit 6V Betriebsspannung für den Tauchtank um.
Eine Empfehlung für Fahrtregler kann dir mit den Angaben keiner geben, da du keinen Nennstrom der Motoren angegeben hast
Die Kardankupplungen kannst du beide verwenden, eventuell machen die Kupplungen aus Metall mehr Lärm, auf jeden Fall müssen sie geschmiert werden.
Gruß Dominik
"Zwei Dinge sind unendlich: Das Universum und die menschliche Dummheit. Aber bei dem Universum bin ich mir noch nicht ganz sicher" Albert Einstein