THEMA:

Hallo erstmal.

Bin über die Informatik jetzt zur Robotik gekommen, d.h. Roboter löten/kleben/zertreten und programmieren.


Was mich seit kurzem voll in den Bann gezogen hat ist die Idee eines eigenen U-Bootes / Tauchroboters. Allerdings hab ich noch sehr wenig Erfahrung auf dem Gebiet, jedoch schon einige Gedanken gemacht. Ein wenig Hilfe / Erfahrungsberichte bräuchte ich allerdings.

Habe an diesen Post ein schema-bild gehängt, was ich schnell mal gemalt hab.

Wie man sieht möchte ich das ganze mit 2 (oder 4) Jet-ähnlichen Düsen betreiben, und zum ab-/auftauchen das teil in der Mitte benutzen.


Von den Größenverhältnissen habe ich mir so gedacht, dass dieser mittlere "ventilator" vielleicht 12cm Durchmesser hat, und die Jets so 4-6 cm, je nachdem ob ich 2 oder 4 davon nehme.
Ob das Teil in der Mitte seine 8eckige Form behält und alles weitere, entscheide ich noch vor der Bastelphase...


Was mir nun unklar ist:

- Wie sieht das mit den Druckverhältnissen aus? Ich schätze mal es wäre besser eine Druck-Anpassung zu machen, obwohl ich die Tiefe mit der großen Schraube reguliere (sonst kann ich nicht so tief tauchen und verbrauche mehr Batterie)
Gibt es da irgend eine einfachere Möglichkeit als einen Tank? An der Stelle ist es ja auch wichtig an eine Failsave-Strategie zu denken, d.h. wenn zb die Elektronik ausfällt o.ä. soll das ding automatisch auftauchen.
Meine Idee wäre, da irgend ein elastisches Material zu nehmen (sowas wie Luftballon) das sich nach innen "biegt", aber mein U-Boot immer ein wenig Auftrieb hat, egal bei welcher Tiefe

- Die Motoren für die äußeren Jets sind im Schema in das Haupt-Gehäuse verlagert. Dies hat den Grund dass ich nicht zu viel Widerstand im Kanal haben will. Haltet ihr eine Kraftübertragung mit Zahnrädern für besser als mit Gummidingens?

- Ein Roboter hat einen kleinen Rechner an Board. Hat jemand von euch Erfahrungen mit Mikrocontrollern? Ich liebäugele da mit einem von Atmel mit dem ich gute Erfahrungen hab (ATMEGA8L-8PI)

- Funkübertragung: Im Conrad gibts 433 MHz AM Module für 5EUR, ist die Frequenz gut oder schlecht für unter-wasser geeignet?
Wenn das geht könnte man über einen Fernsteuerungs-Modus nachdenken


Weitere Ideen:
Ich fänd es auch schön wenn im Bug eine Kamera und mehrere weiße LEDs wären, das Problem wird hierbei auch die digitale Übertragung der Bilder sein (die sonst viel Speicher an board belegen würden)


Auf jeden Fall hab ich noch 10.000 weitere Ideen dafür die jetzt den Post sprengen würden


ciao


Phantomix

Hallo, :welcome1: im Forum
schau mal bei diesem Holländer nach home.wanadoo.nl/m.m.avos/ Motorgondeln findest du bei Brüggen
modelluboot.de/. Electronic würde ich dir raten mal mit Subdog zu sprechen,schick ihm mal eine PN.Du findest ihn hier www.rcboot.de/forum/profile.php?mode=viewprofile&u=241
So nun viel Erfolg und immer gefragt.

Hallo!

'Druckanpassung':
Was willst du anpassen? Mit einem ideal steif gebauten Boot ist der Auftrieb nahezu konstant. Wenn das Boot 'weich' ist, wird es vom Druck zusammengedrückt, und sackt irgendwann durch...

'Jets':
werden üblicherweise mit Motoren außen gebaut. Teilweise sogar als BL-Nassläufer..

'Controller':
Der Mega8 verrichtet bei meiner Tauchtankelektronik treue Dienste...

'Funk':
eigentlich ist 433 MHz eher schlecht, weil die Frequenz sehr stark vom Wasser absorbiert wird. Andererseits sind die alten 433MHz RC-Anlagen aufgrund ihrer besonders hochwertigen Empfänger trotzdem geeignet...

servus,
Martin

hi! erstmal danke für die freundlichen Antworten!

Hab mir nun noch paar weitere Gedanken gemacht und bin zu folgenden Schlüssen gekommen:

- Das Gehäuse wird nicht eckig (Wasserdruck)
Eventuell werde ich die Gondeln auch mit ins Haupgehäuse halb / voll integrieren

- Falls mal eine Kamera reinkommt, wird diese Bilder nicht in Echtzeit übertragen, sondern ich werde mir eine onboard-Speicher-Einrichtung ausdenken müssen, hat den Vorteil ich kann höhere Auflösungen verwenden
Nachteil: kostet 3fach: Kamera, Speicher, Speicheransteuerung

- Funk: Dazu werd ich vermutlich einen standard empfänger / Sender verwenden. Eigentlich brauch ich ja nur 3 Regler (für jeden Motor einen), und evtl einen knopf für Licht an/aus und für Bild aufnehmen

- Controller: ich muss mir mal das Datenblatt vom Mega8 besorgen, ob der auch 3 (oder mehr) Analog-Ausgänge hat... Eingänge hat der glaube genug
Vorteil: das Ding kann über eine IR-Diode mit neuer Software beschrieben werden... was abzudichtende Kontaktflächen überflüssig macht

- Druckanpassung:
Vielleicht ist da mein Verständnis von Physik nicht korrekt, aber wenn man tiefer taucht heißt das doch, daß ein höherer Wasserdruck vorherrscht, und bei einem starren Gehäuse ohne Ausgleichstank müsste doch dadurch die Auftriebskraft größer werden?
Wenn ich damit unrecht habe wär das natürlich genial - einfach das teil so bauen dass es grad so über wasser schwimmt und schon kann ich mit nur geringem Stromverbrauch jede beliebige Tiefe erreichen

- Failsave
Ein Wassermelder könnte einen Interrupt im controller auslösen, wodurch ich die mittlere Schraube auf voll-Schub nach oben schalte
Außerdem liebäugele ich damit, das ganze Teil mit Styropor auszufüllen (falls es absäuft - das zeug hält noch ne ganze Weile durch)

So hier ich nochmal, Physik-Laie

hab mich jetzt nochmal informiert, der Auftrieb ist tatsächlich konstant und zwar: es ist eine Flüssigkeit d.h. die Dichte schwankt nicht bei unterschiedlichem Druck


andere Erklärung: Der Auftrieb ist die Differenzkraft zwischen Oberkante und Unterkante des Objektes (ok etwas komplizierter ist es, aber die Erklärung reicht mir)

Edit: www.physik.rwth-aachen.de/group/IIIphys/...tel/IIX4Kapitel.html

Hallo!

Kamera: Wie wäre es mit einer normalen Videokamera incl. Laufwerk?

Controller: hat keine Analogausgänge, sind auch sehr selten bei Controllern. Übliche alternativen: PWM und Filter, oder externer D/A (gibt's als 6-Pin SOT23...

servus,
Martin