Klingt gut, allerdings dürfte das Modell dann schwierig auf Kurs zu halten sein.
Für eine gute Ruderwirkung sollten die Schrauben möglichst weit auseinander liegen, allerdings wirken sich dann auch kleine Drehzahlunterschiede stark aus. Zumal Schnellbootrümpfe allgemein eher auf guten Geradeauslauf ausgelegt sind.
Sollte sich zum Beispiel Grünzeug um einen Propeller wickeln wäre das Modell ohne Ruder nicht mehr zu steuern, mit Ruder könntest du den entsprechenden Antrieb stilllegen und weiterfahren.
Zum Selbstaufrichten kannst du dich bei Seenotrettungskreuzern umsehen:
Schlanker Rumpf, viel tiefer Ballast und ein leichter Aufbau.
Ich vermute, dass du dir um die Winkelfehler des Sonars keine Gedanken machst wenn sich das Modell durch die Wellen bewegt?
"Zwei Dinge sind unendlich: Das Universum und die menschliche Dummheit. Aber bei dem Universum bin ich mir noch nicht ganz sicher" Albert Einstein