THEMA:

.... äwer et hätt noch immer jod jejange!

vielleicht bin ich zu optimistisch, aber wir haben auch einen quadrocopter komplett selbst entwickelt .. und siehe da : er fliegt !

natürlich wird das ubootprojekt nie und nimmer auch nur in die nähe kommerzieller systeme kommen. aber ein bisschen runtertauchen und langsam im kreis fahren ? das sollte doch möglich sein.

wir haben schon abstandssensoren für betrieb in luft gebaut, die funktionieren (am copter) .. also müßte im wasser sowas auch möglich sein. ich will ja keine 500 m, 5... 10 würden reichen.

wieviel druck (von außen hält ein kg-rohr mit rund nem meter länge denn aus, bevor es zusammenklappt ?

Ich bin bis jetzt mit einer wasserdichten Outdoor Cam auf Sicht gefahren.
Beim neuen Projekt soll eine Kamera hinter Plexiglas und mit Kabel montiert werden.
Wo dann auch genügend Scheinwerfer am Boot sind.

Zur Druckfestigkeit möchte ich nur anmerken das 5m Wassertiefe selbstverständlich sein sollten denn jedes Sprung Becken im Schwimmbad hat diese Tiefe und das haben meine Boote bis lang immer problemlos geschafft.

PVC Rohr ? Kommt auch auf den Durchmesser vom Rohr an denn je grösser der Durchmesser desto dicker das Material.
Ein Test im Bagger See Diesbezüglich steht aber noch aus.

Hallo Reiner,
du hast schon recht - vielleicht interpretiere ich auch nur zu viel Performance in euer Lastenheft hinein. Wenn es euch darum geht, eine mobile Unterwasserplattform (ich verwende hier bewusst nicht den Begriff Uboot) zu entwickeln, die sich mit relativ geringer Geschwindigkeit bewegt und zur Kollisionsvermeidung mit einem akustischen Abstandssensor auskommen kann (ich verwende hier nicht den Begriff Sonar), und das Ganze in einem relativ geordneten Umfeld (z.B. Schwimmbad) betrieben werden soll, dann denke ich allerdings auch, dass das realisierbar ist.
Ein Sonar im eigentlichen Sinne ist dagegen schon eine ganz andere Kategorie, und wenn es z.B. darum ginge, zwischen voraus liegenden engen und irregulär geformten Hindernissen hindurchzumanövrieren, dann sind die Anforderungen ungleich höher, u.a. hinsichtlich Auflösung (>hohe Arbeitsfrequenz), Richtungsbildung (Zahl der Empfängerkanäle) und Signalprozessing.

Was den Druckkörper angeht, so liefert z.B. das Merkblatt B6 der Arbeitsgemeinschaft Druckbehälter Berechnungshinweise für die Festigkeit von Rohren gegen elastisches Einbeulen. Dies setzt allerdings die Kenntnis von Werkstoffdaten voraus (z.B. Elastizitätsmodul), was im Falle von KG-Rohren nicht so offensichtlich ist (insbesondere für KG-Rohre, die keinen homogenen und soliden Wandaufbau haben - es gibt solche deren Wand einen geschäumten Kern hat). Allgemein gilt jedoch, dass das Verhältnis von Wandstärke zum Außendurchmesser entscheidend für die Beulsteifigkeit ist (es geht in der 3. Potenz ein). Wichtig ist auch eine möglichst geringe Abweichung von der vollkommenen Kreisquerschnittsform. Meiner ersten Einschätzung nach sollte aber ein KG-Rohr mit Nennweite 150mm für Tiefen bis 10m durchaus reichen. Alternativen wären z.B. Rohre aus Aluminium oder Plexiglas (bei hinreichender Wandstärke).

Noch etwas zur Antriebstechnik und zur Tauchtechnik - wenn es um eine mobile Unterwasserplattform geht, dann kann diese ganz anders konstruiert und gestaltet sein als ein Uboot-Modell. Die Manövrierfähigkeit kann durch mehrere Strahlantriebe (Thruster) für die verschiedenen Achsen erheblich verbessert werden und auch zum Tauchen können Hubpropeller verwendet werden. Ein statisches Tauchsystem ist dann sogar verzichtbar, was die Konstruktion vereinfacht und Platz für Zuladung schafft. Zudem ist die dynamische Tiefenregelung mit Hubtriebwerken einer statischen Regelung mit Kolbentank in mehrerlei Hinsicht (z.B. dyn. Verhalten, Sprungantwort) überlegen.

Ihr könnt auch die Antriebe nasslaufend konzipieren; ihr habt ja mit eurem Quadrocopter Erfahrungen mit elektronisch kommutierten Motoren ("brushless") gesammelt. Diese kann man auch nasslaufend aufbauen (oder kommerzielle Motoren geeignet aufbereiten), so dass damit eine hermetisch dichte Plattform ohne Verwendung von Gleitdichtungen realisierbar ist. So habe z.B. ich meine Uboot-Modelle realisiert, das älteste Modell fährt damit seit 1994, allerdings sind es selbstentwickelte und gefertigte Sensormaschinen (Axialflussmaschinen) mit integrierter Kommutierungselektronik (z.T. in meiner Bildergalerie zu sehen).
Die Motoren müssen natürlich umsteuerbar sein.

Das sind so meine Gedanken zu dem interessanten Thema...

schwer beeindruckt von deinen bilder, insbesonders der mechanikkern des uboots....

sonar : da hab ich wohl das falsche wort gewählt.
es geht nur um eine abstandsbestimmung zu ausreichend großen reflektierenden flächen .. was immer das dann ist.
weil ich das technisch für interessant halte eben ein mustersender und ein matched filter (kreuzkorrelator) als empfangsfilter.

tauchen würd ich gerne statisch, weil ich das auch spannender finde.
zwei tauchtanks an den beiden enden, eine tauchpunpe und eine "pendelpumpe". mit ausreichend innenvolumen im boot müßte das gehen.
sehr interessant hier die regelungstechnik.

für die motoren dachte ich mir dicht einschiebbare kleine behälter (25-er pvc-rohre, baumarkt), die mit dichten steckern angeschlossen werden. (box in a box) in denen drin motor (bl), welle mit simmerring nach außen. naßläufer finde ich elektrisch unschön ...

ich hab die hoffnung, in der realisierungsphase hier bei euch den einen oder anderen punkt diskutieren zu können. das dauert aber, vorerst ist das nur tasten nach der machbarkeit. in en sommerferien (wassertemperatur !) könnte ein prototyp entstehen....

Nun ja , man muss das Rad nicht neu erfinden.
Eventuell kannst du eine kommerzielle Einparkhilfe als Sonar benutzen.
Da gibt es solche die mit Ultraschall arbeiten.
Die welche akustische Signale abgeben kann man zur Auswertung eventuell benutzen.

reinerdoll schrieb: .... äwer et hätt noch immer jod jejange!

vielleicht bin ich zu optimistisch, aber wir haben auch einen quadrocopter komplett selbst entwickelt .. und siehe da : er fliegt !

natürlich wird das ubootprojekt nie und nimmer auch nur in die nähe kommerzieller systeme kommen. aber ein bisschen runtertauchen und langsam im kreis fahren ? das sollte doch möglich sein.

wir haben schon abstandssensoren für betrieb in luft gebaut, die funktionieren (am copter) .. also müßte im wasser sowas auch möglich sein. ich will ja keine 500 m, 5... 10 würden reichen.

wieviel druck (von außen hält ein kg-rohr mit rund nem meter länge denn aus, bevor es zusammenklappt ?

Mich würd mal kurz interessieren, bist du der Lehrer oder einer der Schüler?
Ausserdem wäre es interessant ein wenig über deine Fertigkeiten zu erfahren. Mechanik, Elektronik? Handwerkliche Fähigkeiten?
Es wäre so einfacher Tipps zu geben, wenn man den Wissensstand kennt um nicht von falschen Voraussetzungen auszugehen..